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机器人控制系统伺服电机映射设置

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[ 发布日期：2022-12-13 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

机器人控制系统是XPJ官网工控系列驱控一体控制系统 ，型号涵盖（R4/RM4/R6）等 ，伺服电机的映射定义如下：

四关节（R4/RM4）机器人如下表显示：

J1轴对应电机映射0 ，J2轴对应电机映射2 ，J3轴对应电机映射3 ，J4轴对应电机映射1。


电机映射

轴类型

动力线端口（UVW）

编码器端口

刹车信号

0

J1

S1

ENCODER1

DO1

2

J2

S3

ENCODER3

DO3

3

J3

S4

ENCODER4

DO4

1

J4

S2

ENCODER2

DO2


六关节机器人如下表显示：

J1轴对应电机映射0 ，J2轴对应电机映射2 ，J3轴对应电机映射4 ，J4轴对应电机映射5 ，J5轴对应电机映射3 ，J6轴对应电机映射1。

附加轴电机映射：J7轴对应电机映射6 ，J8轴对应电机映射7。


电机映射

轴类型

动力线端口（UVW）

编码器端口

刹车信号

0

J1

S1

ENCODER1

DO1

2

J2

S3

ENCODER3

DO3

4

J3

S5

ENCODER5

DO5

5

J4

S6

ENCODER6

DO6

3

J5

S4

ENCODER4

DO4

1

J6

S2

ENCODER2

DO2

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