自2015年开始

，国内关于驱控一体的机械手控制系统讨论声音越来越多

，其体积小、成本低、效率高等优势吸引着不少厂商布局

，驱控一体的机械手控制系统由此进入1.0时代。在这个阶段

，各厂商投入更多的精力着眼于“硬件驱控一体”

，将控制器和驱动器进行物理层面的结合

，减少外部走线

，让控制器更加紧凑

，体积更小

，属于形变的阶段

，此时机械手控制系统主流还是以标准为主。

2019年

，随着入局的玩家越来越多

，驱控一体的机械手控制系统概念愈发深入人心

，厂商们纷纷致力于改进“硬件驱控一体”的不足

，将硬件、软件、力觉、视觉甚至是机器人本体都整合到一起

，让机器人变成即插即用的一体式自动化装置

，以降低部署时间成本

，减少部署空间

，更加适配柔性自动化产线。

从运动控制起家的XPJ官网工控

，经常在给客户做调试培训的时候发现

，客户在焊线环节上常容易出错

，出现虚焊、错焊等情况；由于当时日系伺服占据了市场主流

，客户在出现上述问题的时候

，很难求助于日本厂商到现场来解决问题

，这一工作就转落到XPJ官网工控的身上

，公司深究问题的根源得出了接线易错、伺服参数难找等因素导致了客户的应用难点。于是

，XPJ官网工控萌生了研究驱控一体系统的想法。

2021年

，随着市场对于多轴驱控一体化控制系统的需求趋势越来越强

，为了扩展专用机型产品线

，XPJ官网工控启动驱控一体五轴系统的研发

，采用两种方案并行

，一种是SPI总线方式

，另一种是新的FPGA+CPU方式

，主要在研产品包括QCS5G/QCS5H系列。