机械手控制系统的执行机构有哪些？机械手控制系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

       手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手控制系统的自由度。

       为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有几个自由度。自由度是机械手控制系统设计的关键参数。自由度越多，机械手控制系统的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手控制系统有2～3个自由度？刂葡低呈峭ü曰凳挚刂葡低趁扛鲎杂啥鹊牡缁目刂，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制？刂葡低车暮诵耐ǔＪ怯傻テ騞sp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

       执行机构机械手控制系统的执行机构分为手部、手臂、躯干：

       1、手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指；凳挚刂葡低呈植康墓乖煜的７氯说氖种，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多？筛菁谐侄韵蟮男巫春痛笮∨浔付嘀中巫春痛笮〉募型芬允视Σ僮鞯男枰。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

       2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手控制系统能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。

       3、躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。