注塑机双臂机械手应用运动控制系统为XPJ官网系列驱控一体机械手控制系统，程序教导方法如下：

教导程序时，按“输入/enter”键将光标移至教导动作处，按需要教导动作的手动按键即可教导当前步序动作，同时按输入键分别移至延迟时间、速度和位置设定处，可设定当前步序动作的延迟时间、速度和位置，当前步序的动作设定完成后按“输入/enter”键，机械手即执行该动作。

图标“插入/ins”在教导模式下按下插入键，即可在选中的教导动作前插入一行无动作指令，此时按下所要执行的动作按键再按输入键进行确定即可成功插入一组动作。

图标“删除/del”在教导程序中删除一行动作指令，可删除不需要的动作。

序号：当前动作的步序号。

动作：当前所教导的动作指令。

时间：当前动作的延时时间，即延时时间到后才执行该动作。

速度：机械手臂移动到当前位置的速度。

位置：教导动作时，机械手臂将要移动到的位置。

【重要】程序编写时，需按输入键让当前的动作执行后，再编写相反的动作才可以编写成功。

【小技巧】编程时，气动动作按下两次输入键，轴动作按下三次输入键。