桁架车床机械手控制系统为XPJ官网系列车床驱控一体系统，满足1-8轴应用
。系统结构参数内容：

结构参数页面可以设置机械手走插补动作时的运动参数，包括加减速曲线、加减速时间和路径的最大速度，区分与电机参数中的加减速时间
。

S加速度：执行插补运动时加速度，数字越大，加速越快，加速距离越短

S减速度：执行插补运动时减速度，数字越大，减速越快，减速距离越短

S最大速度：执行插补运动时机器的最大线速度

轴数：可以设置当前系统使用的轴数，范围0 - 8；

IO板数：可以设置系统IO板个数，每块IO板有32个输入和32个输出IO，最多5块IO板，至少一块
。除第一块IO板以外，其余扩展IO板通过485端口1的方式通讯控制
。

机器类型：kSttLathe-6P车床机型 6轴

相对运动参数：一般用于双臂碰撞安全限制，选择两个相对轴，设置零点间隔、安全距离、勾选距离检测使能后双臂距离小于等于安全距离即报警，勾选信号检测使能可选择安全信号，如信号通即报警，勾选反向即信号断报警，使用该功能需要勾选使用并点击确定修改
。

零点间隔：两个轴进行原点复归后的距离
。

距离检测使能-安全距离：两个轴保持的安全距离，若两轴的距离小于等于此安全距离立即报警
。

信号检测使能-安全信号：有安全信号输入时立即报警，若勾选反向则为无安全信号输入时报警
。

具体使用情况如下：

假设原点复归后X1和X2间的距离为800mm，当X1和X2相距距离为100mm时不安全，为保证X1和X2不相撞，可设置相对轴1为X1，相对轴2为X2，零点间隔设为800，勾选距离检测使能，将安全距离设为100，则当X1轴移动到400mm，则X2轴最多只能移动到295mm(800-400-100=300，但为了安全起见，当X2移动到还差5mm左右就到300时就会报警)
。

若勾选信号检测使能，安全信号设为1，则无论X1X2之间相距多少只要有安全信号X10就会立即报警
。

伺服报警关闭所有使能：勾选后，当有一个伺服电机报警时，所有电机使能都会断开，请合理设置
。

S曲线加速度：

1、变加速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，速度按照加速度递增
。

2、匀加速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增
。

3、变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，速度按照加速度递增
。

4、匀速段：加速度为0，速度保持目标速度不变
。

5、变减速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，速度按照加速度递减
。

6、匀减速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减
。

7、变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，速度按照加速度递减
。

S加减速设定分别对应上图线段如下所示：

S加速1：第1段“变加速段”
。

S加速2：第3段“变加速段”
。

S减速1：第5段“变减速段”
。

S减速2：第7段“变减速段”
。