XPJ官网系列冲压机械手控制系统
，可满足关节式冲压、摆臂式冲压
，二次元三次元冲压应用。针对驱控一体摆臂式冲压机械手控制系统程序教导——插入动作。首先将状态选择按钮旋至手动状态
，然后点击【编程】按钮
，可进入程序教导页面
，如下图：

轴插入动作演示

点击某个位置使其变成蓝色
，再点击【插入】后会弹出对话框
，把相应动作打勾
，再点击确定
，即可插入到这一步的上一步。如下图所示：

插入动作的相关说明

【吸1
，吸2
，夹1
，预留】

插入方式：因为取料、放料点系统默认绑定了吸1、吸2、夹1、预留阀
，如果需要使用在取放料点使用阀只需点击【编辑】按钮再点击取料点或放料点把相应的启动开关打开即可。

特别说明：绑定在取料点和放料点的阀时间的设定要在停止状态下点击【功能】→【用户】→【时间设定】中的“夹吸延时”编辑框中进行设置。

【夹1
，预留阀
，喷油阀】使用时点击需要插入阀的位置变成蓝色后再点击【插入】按钮即可阀插入到教导中
，阀的动作延时均为前延时
，即延时时间走完
，输出阀输出再进行下一步动作。

【等待】的延时为限制时间。假设程序中等待X41,延时10S.则程序在运行到这一步时
，若有X41信号
，程序继续运行。若没有X41信号
，程序等在这一步
，若10S后仍然没有信号
，报警。

等待信号类型

连续型：要一直要信号。

上升沿：信号由0变成1。

下降沿：信号由0变成1再变成0。

【过渡点】为轴的点位动作
，程序会执行此过渡点的位置。

【待机安全点】插入待机安全点动作时
，每次走自动的时候第一
；嶙叽踩
，第二？疾辉僮吒玫。

【前机M/后机M】用于本台机与前后两台机的通讯。设置方法如下所示：

【陈列取料/陈列放料】插入陈列取料或阵列放料
，则机械手就会在取料点或放料点位置进行堆垛动作
，相关堆垛动作操作方法可以看下一节。

冲压机械手控制系统(驱控一体)程序教导——如何插入堆垛动作