工业机器人控制系统
，针对为六轴关节机器人控制系统
，造成电池掉电或者电量低原因如下：

1.电池与编码器线的接线错误；

2.电机本身原因；

3.电池本身问题；

4.断电期间长时间未接电池。

排查步骤：

1、开机登录“超级管理员”模式
，将三档开关拨到“参数设定”界面
，选择“机器设定”中的“伺服参数”页面；选择对应轴位置
，在“地址”栏中输入13号参数
，并将其值设置为0
，点击“写”
，点击手控器上“停止”按键解除报警。（此操作完成后重启主机
，若不再报警则解决问题
，若还报警电池掉电或电池电压低则继续排查）

2、若上述方法无法解决电池掉电情况
，则需排查是否是电池本身问题。找到电池所在位置
，将电池拆出
，用万用表测量两端电压
，若小于3.2v则是电池本身电压不足导致的
，需要更换电池。

3、若电池电压正常无误
，则开始排查线路问题。对照编码器线定义（定义如下）
，确定接线是否正确
，正负极有无接反。若无接反则将万用表打到蜂鸣档
，测量与电池供电有关的线路是否导通。

4、若上述排查都已进行且排查无误
，则考虑是电机问题
，更换电机后再次尝试清报警操作。

注意事项：

1.每次排查完后都需要进行第一步的清报警步骤
，若报警可以在重启后清除则问题解决
，若没有清除则继续排查问题

2.电池掉电或电压不足会导致编码器位置丢失
，需要重新示教机器零位并重设原点（操作如下）

将三档开关拨到“手动”界面
，使用关节坐标模式将报警轴原点位置对应好；再次切换为“参数设定”界面
，选择“电机参数”点击“设为原点按钮”重新记录报警轴原点位置。