注塑系列机械手控制系统为三轴驱控一体系统，型号：QC-S3G。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面。下图为“治具”和“检测”页面，“治具”和“检测”功能通常配合使用，在这两个页面可对其动作进行设置。如下图：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，检测程序要教导到治具动作之后。   

自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具开始检测”动作时，若相应的治具确认限信号通断正确，程序继续运行，否则报警“取物失败”并出现弹框，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击“继续”按钮，则程序继续运行下一步，运行到治具断时，治具放开物品，“治具断”动作在约1S后自动检测相应的确认限信号，信号正确，程序继续运行，否则就报警“取物失败”。

重要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时0.5S之后检测治具断，若治具检测仍然有信号，系统报警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。检测信号正常的情况下，不需要教导结束检测的信号！

警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，必须教导结束检测。

如：吸1通，吸1断，吸1通，吸1断。需要在第一个吸1断教导结束检测

请务必教导夹具和吸盘的检测，否则可能会损坏模具！

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在1μs之内。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。

2、将开始检测延时，一般在0.5S以上。此延时不会影响周期。