1

   开模完成信号断，

   机械手未归原点

开模完信号无输入

1. 注塑机不在开模终止状态。

2. 注塑机开模完信号异常。

3. 检查机械手I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

2

   中板模确认限断，

   机械手未归原点

三板模的中板模确认信号无输入

1. 模具的中板模是否完全打开。

2. 中板模的近接开关是否有信号输出。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

3

   主臂上升限断，
   机械手未归原点

主臂上位信号无输入，

机械手不在待机位置。

1. 气压是否太低。

2. 主臂上位近接开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确

4. 电路板是否有故障。

4

   副臂上升限断，
   机械手未归原点

副臂上位信号无输入，机械手不在待机位置。

1. 气压是否太低。

2. 副臂上位近接开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确

4. 电路板是否有故障。

5

   主夹确认限通，
   机械手未归原点

主夹确认信号有输入，机械手不在待机位置。

1. 主夹确认开关是否熄灭。

2. 主夹检知功能是否选择正确。

3. 检查主夹具是否夹到产品。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

6

   副夹确认限通,
   未归原点

副夹确认信号有输入，机械手不在待机位置

1. 副夹确认开关是否熄灭。

2. 副夹检知功能是否选择正确。

3. 检查副夹具是否夹到产品。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

7

   真空吸限通，
   机械手未归原点

吸盘阀未动作，真空吸信号有输入。

1. 检查吸确认开关是否熄灭。

2. 检查吸电磁阀是否有动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

8

   抱具限通，
   机械手未归原点

抱具阀未动作，抱具确认信号有输入。

1. 检查抱具确认开关是否熄灭。

2. 检查抱具电磁阀是否动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

9

   机台停在型外，
   机械手未归原点

机械手不在型内待机位置待机

1. 电控是否有执行横人动作。

2. 电路板是否有故障。

10

   机台停在型内，
   机械手未归原点

机械手不在型外待机位置待机

1. 电控是否有执行横出动作。

2. 电路板是否有故障。

2. 电控是否输出垂直动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

12

   姿势水平限断，
   机械手未归原点

治具水平限无信号输入

1. 气压是否太低。

2. 电控是否输出水平动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

13

   机械手下降取物时，

   开模完成信号断

机械手下降取物时，开模完成信号断开

1. 注塑机是否输出开模完成信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

14

   机械手下降取物时，

   中板模信号断

机械手下降取物时，中模打开信号断开

1. 模具的中板模是否有完全打开。

2. 中模板的近接开关是否有信号输出。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

15

   开模完成信号通，
   安全门信号断

安全门信号无输入

1. 注塑机安全门是否有关上。

2. 检查安全门是否有信号输出。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

16

   开模完成信号通，

   中板模信号断

开模完成有信号输入，中模板信号无输入

1. 模具的中板模是否有完全打开。

2. 中模板的近接开关是否有信号输出。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

17

   主臂上升限通，

   主臂下降限通

主臂上升限位和主臂下降限位同时有信号输入。

1. 主臂上升、下降开关是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

18

   主臂前进限通，

   主臂后退限通

主臂前进限位和主臂后退限位同时有信号输入。

1. 主臂前进、后退开关是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

19

   副臂上升限通，

   副臂下降限通

副臂上升限位和副臂下降限位同时有信号输入。

1. 副臂上升、下降开关是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

20

   副臂前进限通，

   副臂后退限通

副臂前进限位和副臂后退限位同时有信号输入。

1. 副臂前进、后退开关是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

21

   机台横出限通，

   机台横回限通

横出限位和横入限位同时有信号输入。

1. 横入、横出限位开关是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

22

   姿势水平限通，

   姿势垂直限通

水平限、垂直限同时有信号输入。

1. 水平、垂直限位开关是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

24

   手臂下降前，
   中板模信号断

机械手下降取物前，中模打开信号断开

1. 模具的中板模是否有完全打开。

2. 中模板的近接开关是否有信号输出。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

25

   手臂下降前，
   安全门信号断

手臂下降前，安全门信号无输入

1. 注塑机安全门是否有关上。

2. 检查安全门是否有信号输出。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

26

   手臂下降前，
   姿势垂直限断

选择垂直下降时，手臂下降前，治具垂直限无信号输入。

1. 治具是否处于垂直状态。

2. 垂直检测开关是否有故障。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

27

   手臂下降前，
   姿势水平限断

选择水平下降时，手臂下降前，治具水平限无信号输入。

1. 治具是否处于水平状态。

2. 水平检测开关是否有故障。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

28

   手臂下降前，

   主夹限通

手臂下降前，主夹检测开关有信号输入。

1. 是否有执行主夹动作。

2. 主夹检测开关是否有故障。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

29

    手臂下降前，

    副夹限通

手臂下降前，副夹检测开关有信号输入。

1. 是否有执行副夹动作。

2. 副夹检测开关是否有故障。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

30

    手臂下降前，

    真空吸限通

手臂下降前，吸检测开关有信号输入。

1. 是否有执行吸动作。

2. 吸盘检测开关是否有故障。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

31

    手臂下降前，

    抱具限通

手臂下降前，抱具检测开关有信号输入。

1. 是否有执行抱动作。

2. 抱具检测开关是否有故障。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

32

    机台横行前，
    主臂下降阀通

横行前执行了主臂下降动作。

1. 是否有执行主臂下降动作。

33

    机台横行前，
    副臂下降阀通

横行前执行了副臂下降动作。

1. 是否有执行副臂下降动作。

34

    机台横行前，
    主臂上升限断

横行前主臂上升限位开关无信号输入。

1. 主臂是否在上升限位置。

2. 是否有执行主臂下降动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

2. 是否有执行副臂下降动作线。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

36

    姿势变化前，
    主臂下降阀通

治具执行水平、垂直动作前，主臂下降阀打开。

1. 是否有执行主臂下降动作。

37

    姿势变化前，

    副臂下降阀通

治具执行水平、垂直动作前，副臂下降阀打开。

1. 是否有执行副臂下降动作。

38

    主臂下降阀通，

    主臂上升限通

执行主臂下降动作后，主臂上位限有信号输入。

1. 是否有执行手臂下降动作。

2. 主臂下降时，上升限位开关是否熄灭。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

39

    主臂下降阀通，

    主臂下降限断

执行主臂下降动作后，主臂下降限无信号输入。

1. 主臂是否有执行下降动作。

2. 主臂下位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

40

    主臂下降阀断，

    主臂上升限断

执行主臂上升动作后，主臂上升限无信号输入。

1. 主臂是否有上升动作。

2. 检查主臂上位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

41

    主臂下降阀断，

    主臂下降限通

执行主臂上升动作后，主臂下降限有信号输入。

1. 主臂是否有上升动作。

2. 检查主臂下位开关是否熄灭。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

42

    副臂下降阀通，

    副臂上升限通

执行副臂下降动作后，副臂上位限有信号输入。

1. 副臂是否有下降动作。

2. 检查副臂上位开关是否熄灭。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

43

    副臂下降阀通，

    副臂下降限断

执行副臂下降动作后，副臂下位限无信号输入。

1. 副臂是否有下降动作。

2. 检查副臂下位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

44

   副臂下降阀断，

   副臂上升限断

执行副臂上升动作后，副臂上位限无信号输入。

1. 副臂是否有上升动作。

2. 检查副臂上位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

45

   副臂下降阀断，

   副臂下降限通

执行副臂下降动作后，副臂下位限有信号输入。

1. 副臂是否有下降动作。

2. 检查副臂下位开关是否熄灭。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

2. 主臂是否有前进动作。

3. 检查主臂前进开关是否有信号。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

47

主臂前进阀通，

主臂后退限通

执行主臂前进动作后，主臂后退限有信号输入。

1. 气压是否太低。

2. 主臂是否有前进动作。

3. 检查主臂后退开关是否熄灭。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

48

主臂前进阀断，

主臂前进限通

主臂前进阀断，主臂前进限通

1. 主臂是否有后退动作。

2. 检查主臂前进开关是否熄灭。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

49

主臂前进阀断，

主臂后退限断

执行主臂后退动作后，主臂后退限无信号输入。

1. 主臂是否有后退动作。

2. 检查主臂后退开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

50

副臂前进阀通，

副臂前进限断

执行副臂前进动作后，副臂前进限无信号输入。

1. 气压是否太低。

2. 副臂是否有前进动作。

3. 检查副臂前进开关是否有信号。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

51

副臂前进阀通，

副臂后退限通

执行副臂前进动作后，副臂后退限有信号输入。

1. 气压是否太低。

2. 副臂是否有前进动作。

3. 检查副臂后退开关是否熄灭。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

52

副臂前进阀断，

副臂前进限通

执行副臂后退动作后，副臂前进限有信号输入。

1. 副臂是否有后退动作。

2. 检查副臂前进开关是否熄灭。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

53

副臂前进阀断，

    副臂后退限断

执行副臂后退动作后，副臂后退限无信号输入。

1. 副臂是否有后退动作。

2. 检查副臂后退开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

54

主夹阀通，

主夹限断

执行主夹动作后，主夹确认信号无输入。

1. 气压是否太低。

2. 主夹是否有动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

55

主夹阀断，

主夹限通

执行主夹放动作后，主夹确认信号有输入。

1. 主夹放是否有动作。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

2. 副夹是否有动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

57

    副夹阀断，

    副夹限通

执行副夹放动作后，副夹确认信号有输入。

1. 副夹放是否有动作。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

58

    真空阀通，

    真空限断

执行吸动作后，吸确认信号无输入。

1. 气压是否太低。

2. 吸是否有动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

59

    真空阀断，

    真空限通

执行吸放动作后，吸确认信号有输入。

1. 吸放是否有动作。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

60

    抱具阀通，

    抱具限断

执行抱动作后，抱确认信号无输入。

1. 气压是否太低。

2. 抱具是否有动作。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

61

    抱具阀断，

    抱具限通

执行抱放动作后，抱确认信号有输入。

1. 抱具放是否有动作。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

62

    姿势水平阀通，

    姿势水平限断

执行姿势水平动作后，姿势水平限无信号输入。

1. 气压是否太低。

2. 是否有姿势水平动作。

3. 姿势水平开关是否有信号。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

63

    姿势垂直阀通，

    姿势垂直限断。

执行姿势垂直动作后，姿势垂直限无信号输入。

1. 气压是否太低。

2. 是否有姿势垂直动作。

3. 姿势垂直开关是否有信号。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

64

    机台横出时间过久。

横出的动作时间超过限定时间。

1. 横出速度是否设定太慢。

2. 手臂是否有横出动作。

3. 伺服电机是否有旋转。

4. 检查伺服电机的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

65

    机台横入时间过久

横入的动作时间超过限定时间。

1. 横入速度是否设定太慢。

2. 手臂是否有横入动作。

3. 伺服电机是否有旋转。

4. 检查伺服电机的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

66

    紧急停止

注塑机或机械手执行了紧急停止。

1. 松开电控紧急停止按钮。

2. 松开注塑机紧急停止。

3. 检查紧急停止信号的相关连线。

68

    设定产量已到

当前生产产量已达到设定的产量。

1. 增加设定产量的数值。

2. 将当前产量清零。

69

    动作未依模式进行

手动型内操作手臂上升、下降未依自动程序。

1. 手动型内操作手臂上升、下降必须在自动程序对应的前进或后退位置，否则可能会损坏模具。

70

    等待开模逾时

注塑机循环开模时间过长。

1. 将机械手电控周期时间加长，大于注塑机循环开模时间。

71

伺服驱动器故障，

无脉冲输入

电控没有接收到伺服驱动器的反馈脉冲。

1. 检查伺服驱动器的参数设定。

2. 检查伺服驱动器和电控的连线。

3. 检查电控的参数设定。

4. 电路板是否有故障。

72

    伺服驱动器警报

伺服驱动器警报。

1. 检查伺服驱动器是否警报。

2. 检查伺服驱动器和电控的连线。

3. 电路板是否有故障

73

    安全门位置未设定

安全门的位置未设定。

1. 设定电控安全门的位置。

74

置物点位置，

小于过安全门值

置物点的位置设定小于安全门的位置设定。

1. 重新设定置物点的位置，此位置必须大于安全门的位置。

75

置物点位置，

大于最大值

置物点的位置设定大于最大值。

1. 重新设定置物点的位置，此位置必须小于最大值。

76

外待机位置，

小于启始值位置

型外待机位置小于启始值位置。

1. 重新设定型外待机位置，此位置必须大于启始值位置。

77

外待机位置，

大于最大值

型外待机位置大于最大值。

1. 重新设定型外待机位置，此位置必须小于最大值。

78

循环置物之点数*距

离超过安全范围

循环置物的最大位置超过安全范围。

1. 重新设定循环置物的距离或者点数。

79

    横出极限异常

横出极限开关无信号输入。

1. 检查横出极限开关有无信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

80

    横入极限异常

横入极限开关无信号输入。

1. 检查横入极限开关有无信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

81

机台不在起始位置，

请手动横入起始点

机台不在起始位置，需手动横回起始点。

1. 手动横回至起始点。

82

原点需重新检测，

请按HP.键

打开电源或伺服驱动器故障警报时需重新检测原点。

1. 停止状态下按HP.键进行原点复归。

83

    机台横出横入前，

    请先执行水平动作

手动时横行前需先执行水平动作。

1. 横行前先执行水平动作。

2. 检查水平限位开关是否有信号。

3. 检查水平阀是否动作。

84

机台未在横轴两端，

不能执行下降动作

机器未在横行轴两端。(变频横走机械手用)

1. 手动横入(横出)至横入(横出)限位置。

2. 检查横入限位开关是否有信号。

3. 检查横出限位开关是否有信号。

85

    气压不足

进气气压低。

1. 检查进气气压。

2. 检查气压检测开关是否有信号。

87

模内下降安全点，

大于安全门位置

型内安全区位置设定大于安全门位置。

1. 重新设定型内安全区位置，此位置必须小于安全门位置。

88

非型内安全下降区，

    不能执行下降动作

型内下降位置非安全位置。

1. 重新设定型内下降点的位置，此位置必须小于型内安全区位置。

89

横行位置，

小于起始点位置

横行点的位置设定小于起始点。

1. 重新设定横行点的位置，此位置必须大于起始点。

90

横行位置，

大于最大值

横行点的位置设定大于最大值。

1. 重新设定横行点的位置，此位置必须小于最大值。

91

型外手臂下降前，

型外安全区限断

手臂在型外下降前,型外安全区限位开关断。

1. 型外安全区限位开关是否有信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

92

型内手臂下降前，

型内安全区限断

手臂在型内下降前，型内安全区限位开关断。

1. 型内安全区限位开关是否有信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

93

    试用期已到

试用期已到

请联系机械厂商。

94

    横出前,请先水平

机械手横出前，水平信号无。

1. 横出前，请先执行水平动作。

2.水平限位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

95

    横出前,请先垂直

机械手横出前，垂直信号无。

1. 横出前，请先执行垂直动作。

2. 垂直限位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

96

    横入前,请先水平

机械手横入前，水平信号无。

1. 横入前，请先执行水平动作。

2.水平限位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

97

    横入前,请先垂直

机械手横入前，垂直信号无。

1. 横入前，请先执行垂直动作。

2、垂直限位开关是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

98

加工1阀通,

加工1限断

执行加工1通动作后，加工1限无信号输入。

1. 气压是否太低。

2. 是否有加工1动作。

3. 加工1开关是否有信号。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

99

加工1阀断,

加工1限通

执行加工1断动作后，加工1限确认信号有输入。

1.加工1阀是否有动作。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

3. 预留2开关是否有信号。

4. 检查I/O板的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

101

预留2阀断,

预留2限通

执行预留2断动作后，预留2限确认信号有输入。

1.预留2阀是否有动作。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

102

水平待机无开模

完,不能垂直

执行垂直动作时，无开模完信号

1．待机姿势设置是否正确。

2．开模完是否有信号。

3. 检查I/O板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

103

姿势变化前,

  型外安全区限断

治具执行水平、垂直动作前，型外安全区限位开关断。

1. 型外安全区限位开关是否有信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

104

全自动信号无

机械手自动运行时，注塑机的全自动信号无

1. 注塑机的全自动信号是否有信号。

2. 检查I/O板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

105

未教导开模完

塑机信号设定为可教导时，程序没有教导“等开模完”动作。

1. 程序教导增加“等开模完”动作。

2. 塑机信号设定为不可教导。

106

  Y轴上升极限通，

  Y轴下降极限通

Y 轴上升极限和下降极限同时有信号输入。

1. Y 轴上升、下降极限是否有故障。

2. 检查 I/O 板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

107

机台横行前,

  Y轴未在起始点

机台执行横行动作前，Y 轴不在待机点位置。

1. 是否执行了 Y 轴下降动作。

2. Y轴原点是否有信号。

3. 检查 I/O 板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

108

姿势变化前,

Y 轴未在起始点

治具执行水平、垂直动作 前，Y 轴不在待机点位置。

1. 是否执行了 Y 轴下降动作。

2. Y轴原点是否有信号。

3. 检查 I/O 板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

109

Y 轴最大位置

未设定

Y 轴的最大位置没有设定。

1. 设定 Y 轴移动的最大位置。

110

Y 轴下降点数×距

离超过安全范围

Y 轴循环下降的位置超过安全范围。

1. 重新设定 Y 轴循环下降的距离或点数。

111

Y 轴下降极限异常

Y 轴下降极限开关无信号输入。

1. 检查下降极限开关有无信号。

2. 检查 I/O 板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

112

Y 轴上升极限异常

Y 轴上升极限开关无信号输入。

1. 检查上升极限开关有无信号。

2. 检查 I/O 板的连线是否正确。

3. 电路板是否有故障。

113

Y 轴不在起始位

置,手动上升

Y 轴不在待机点位置，请手动执行上升动作，进行复归。

1. 手动上升至 Y 轴待机位置。

2. Y轴原点是否有信号。

3. 检查 I/O 板的连线是否正确。

4. 电路板是否有故障。

115

Y 轴上升时间过久

Y 轴上升的动作时间超过限定时间。

1. 上升速度是否设定太慢。

2. 上升限制时间是否设定太小。

3. 伺服电机是否有旋转。

4. 检查伺服电机的连线是否正确。

5. 电路板是否有故障。

116

Y 轴下降位置小

于起点位置

Y 轴下降位置设定小于起点位置。

1. 重新设定 Y 轴下降位置。此位置值必须     大于起点位置。

117

Y 轴下降位置大

于最大值

Y 轴下降位置设定大于 Y 轴最大值。

1. 重新设定 Y 轴下降位置或或最大值。此位置必须小于最大值。

119

Y 轴最大待机位

置大于最大值

Y 最大待机位置的设定值大于 Y 最大位置。

1. 更改 Y 最大待机位置设定值，使其小于 Y 最大位置。

120

Y 轴待机位置大

于最大待机位置

Y 待机位置的设定值大于 Y 最大待机位置的设定值。

1. 减小Y待机位置的设定值

2. 增大Y最大待机位置的设定值

121

未教导等开模完

塑机信号设定为可教导时， 程序没有教导“等开模完” 动作。

1. 程序教导增加“等开模完”动作。

2. 塑机信号设定为不可教导。